Propiedad
|
Premium 1.5
|
Premium 1.5/6DOF
|
Premium 1.5 High Force
|
Premium 1.5 High Force/6DOF
|
Espacio de trabajo
|
Traslativo
|
381 An x 267 Al x 191 P mm (15 An x 10,5 Al x 7,5 P pulg)
|
381 An x 267 Al x 191 P mm (15 An x 10,5 Al x 7,5 P pulg)
|
Rotacional Dirección Inclinación Giro
|
297 grados/5.18 radianes 260 grados/4.54 radianes 335 grados/5.85 radianes
|
297 grados/5.18 radianes 260 grados/4.54 radianes 335 grados/5.85 radianes
|
Rango de movimiento
|
Movimiento del antebrazo con giro del codo
|
Movimiento del antebrazo con giro del codo
|
Resolución de la posición nominal
|
Traslativo
|
0,03 mm/860 ppp
|
0,007 mm/3784 ppp
|
Rotacional Dirección e inclinación Giro
|
0,0023 grados/0,00004 radianes 0,0080 grados/0,00014 radianes
|
0,0023 grados/0,00004 radianes 0,0080 grados/0,00014 radianes
|
Fuerza de esfuerzo máxima y valor par en la posición nominal (brazos ortogonales)
|
Traslativo
|
8,5 N/1,9 lbf
|
37,5 N/8,4 lbf
|
Rotacional Dirección e inclinación Giro
|
515 mNm/73 onza-pulg 170 mNm/24 onza-pulg
|
515 mNm/73 onza-pulg 170 mNm/24 onza-pulg
|
Rigidez
|
3,5 N mm-1 20 lbf pulg-1
|
3,5 N mm-1 20 lbf pulg-1
|
Retroalimentación de fuerza (6 grados de libertad)
|
x, y, z
|
x, y, z, Tx, Ty, Tz
|
x, y, z
|
x, y, z, Tx, Ty, Tz
|
Entrada/sensor de posición (6 grados de libertad)
|
x, y, z, giro, inclinación, dirección
|
x, y, z, giro, inclinación, dirección
|
Interfaz
|
Puerto paralelo
|
Puerto paralelo
|
Efectores finales opcionales
|
Cardán codificador
|
Pulsador para el pulgar (pinza), tijeras
|
Cardán codificador HF
|
Pulsador para el pulgar (pinza), tijeras
|