Dispositivos hápticos avanzados para el desarrollo y la investigación académica y comercial. Especificaciones técnicas

Propiedad

Premium 1.5

Premium 1.5/6DOF

Premium 1.5 High Force

Premium 1.5 High Force/6DOF

Premium 3.0/6DOF

Área de trabajo

Translacional

381 An x 267 Al x 191 P mm (15 An x 10,5 Al x 7,5 P pulg)

381 An x 267 Al x 191 P mm (15 An x 10,5 Al x 7,5 P pulg)

838 An x 584 Al x 406 P mm
(33 An x 23 Al x 16 P pulg)

Rotacional
Dirección
Inclinación
Giro

297 grados/5,18 radianes
260 grados/4,54 radianes
335 grados/5,85 radianes

297 grados/5,18 radianes
260 grados/4,54 radianes
335 grados/5,85 radianes

297 grados/5,18 radianes
260 grados/4,54 radianes
335 grados/5,85 radianes

Rango de movimiento

Movimiento de brazo inferior con giro del codo

Movimiento de brazo inferior con giro del codo

Movimiento de brazo completo con giro del hombro

Resolución de la posición nominal

Translacional

0,03 mm/860 ppp

0,007 mm/3784 ppp

~0,02 mm/> 1000 ppp

Rotacional
Dirección e inclinación
Giro

0,0023 grados/0,00004 radianes
0,0080 grados/0,00014 radianes

0,0023 grados/0,00004 radianes
0,0080 grados/0,00014 radianes

0,0023 grados/0,00004 radianes
0,0080 grados/0,00014 radianes

Fuerza de esfuerzo máxima y valor par en la posición nominal (brazos ortogonales)

Translacional

8,5 N/1,9 lbf

37,5 N/8,4 lbf

22 N/4,9 lbf

Rotacional
Dirección e inclinación
Giro

515 mNm/73 onza-pulg
170 mNm/24 onza-pulg

515 mNm/73 onza-pulg
170 mNm/24 onza-pulg

515 mNm/73 onza-pulg
170 mNm/24 onza-pulg

Rigidez

3,5 N mm-1
20 lbf pulg-1

3,5 N mm-1
20 lbf pulg-1

1 N mm1-
5,7 lbf pulg-1

Retroalimentación de fuerza
(6 grados de libertad)

x, y, z

x, y, z, Tx, Ty, Tz

x, y, z

x, y, z, Tx, Ty, Tz

x, y, z, Tx, Ty, Tz

Entrada/sensor de posición
(6 grados de libertad)

x, y, z, giro, inclinación y dirección

x, y, z, giro, inclinación y dirección

x, y, z, giro, inclinación y dirección

Interfaz

Puerto paralelo

Puerto paralelo

Puerto paralelo

End effectors opcionales

Encoder Gimbal

Dedal (apriete), tijeras

Encoder Gimbal HF

Dedal (apriete), tijeras

Dedal (apriete), tijeras